Vārda „taksometrs” pirmsākumi meklējami tālajā 1891.gadā, kad vācietis Vilhelms Bruns izgudroja instrumentu nobrauktā attāluma un patērētā laika mērīšanai un nosauca to par „taksimetru”. Vārds veidojies no franču „taxe” (nodoklis) un grieķu „metron” (mērs).

Agrāk par taksometriem izmantoja zirgu pajūgus un karietes.19. gs. beigās tos pamazām sāka izkonkurēt ar elektrību darbināmi automobiļi. Kaut gan Londonā pēdējo zirgu karietes licenci izsniedza vēl 1946.gadā.

1899. gadā Parīzē pasažierus sāka pārvadāt pirmie ar degvielu darbināmie un ar skaitītājiem aprīkotie taksometri. 1903.gadā šādi taksometri parādījās Londonā, bet 1907. gadā – Ņujorkā.

Rācijas taksometros parādījās 20 gs. 40 gados, ļaujot taksometra vadītājam sazināties ar dispečeriem, tādējādi uzlabojot klientu servisu.

1999. gadā Ņujorkas dzeltenos taksometrus izmantoja 241 miljons pasažieru, bet 2000. gadā par braucieniem tajos samaksāts vairāk kā 1 miljards dolāru.

1986. gadā pa Londonas ielām braukājuši 14 000 taksometru. Pēc desmit gadiem to skaits jau bija pieaudzis līdz 17 000.